文章目录 1. Preliminaries2. Multicopter dynamics and differential flatness（多旋翼动力学和微分平坦特性）2.1 Differential Flatness2.2 具体建模2.3 Flatness Transformation的解析推导 3. Trajectory Optimization轨迹优化3.1 Problem formulation…

用HTML5实现动画 要在HTML5中实现动画&#xff0c;可以使用以下几种方法&#xff1a;CSS动画、使用<canvas>元素和JavaScript来实现动画、使用JavaScript动画库。重点介绍前两种。 一、CSS动画 CSS3 动画&#xff1a;使用CSS3的动画属性和关键帧&#xff08;keyframes&…

初识git 一.创建git仓库二.管理文件三.认识.git内部结构 一.创建git仓库 1.安装git 使用yum install git -y即可安装git。 2.创建仓库 首先创建一个git目录。 3.初始化仓库 这里面有很多内容&#xff0c;后面会将&#xff0c;主要是用来进行追踪的。 4.配置name和email 当然也…

一、SpringSecurity框架简介 二、SpringSecurity入门案例 三、SpringSecurity Web权限方案 四、SpringSecurity微服务权限方案 五、SpringSecurity原理总结

1. Spring refresh 流程 要求 掌握 refresh 的 12 个步骤 Spring refresh 概述 refresh 是 AbstractApplicationContext 中的一个方法&#xff0c;负责初始化 ApplicationContext 容器&#xff0c;容器必须调用 refresh 才能正常工作。它的内部主要会调用 12 个方法&#x…

写在前面 本文看下es的mapping的设置。es支持两种mapping&#xff0c;一种式dynamic mapping&#xff0c;另外一种是显式的mapping设置。分别来看下。 在正式开始之前我们需要先看下es提供的字段数据类型: 1&#xff1a;dynamic mapping 我们在使用关系型数据库的时候必须…

说在前面 &#x1f388;对数字进行千分位分隔后展示应该是大部分同学都做过的功能了吧&#xff0c;常规的做法通常是编写一个工具函数来对数据进行转换&#xff0c;那么我们可不可以通过vue指令来实现这一功能呢&#xff1f; 效果展示 实现原理 非输入框 非输入框我们只需要对…

功能&#xff1a;客户端持续写入数据&#xff0c;直到输入exit退出&#xff0c;服务端读取数据并打印 注意&#xff1a;server和client目录在同一层级 服务端 server/main package mainimport ("fmt""net" )func main() {listen, err : net.Listen(&quo…