LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用： 1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。 此处IMU里程计是以IMU的频率向外发送位姿估计&…

一款2年没有维护的游戏需要升级SDK 1.升级mac os系统到 13.6系统 2.升级xcode 到14.3 3.升级pod到1.14 参考： （Mac 升级ruby 升级brew update-CSDN博客） xcode 14.3升级，缺少libarclite_iphoneos.a 文件-CSDN博客 MacOS 虚拟机Mac地址修改-CSDN博客 pod install …

参考文章读写锁 - ARM汇编同步机制实例（四）_汇编 prefetchw-CSDN博客 读写锁允许多个执行流并发访问临界区。但是写访问是独占的。适用于读多写少的场景 另外好像有些还区分了读优先和写优先 读写锁定义 typedef struct {arch_rwlock_t raw_lock; #if…

java递归生成树 1.获取数据 public List<TreeClassifyRespVO> getTreeClassifyList(ClassifyPageReqVO reqVO) {List<ClassifyDO> classifyList classifyMapper.selectList(reqVO);List<TreeClassifyRespVO> childClassifyResp ClassifyConvert.INSTANCE…

如何使用PR软件制作抖音视频作品&#xff1f;Premiere Pro 抖音短视频创作素材剪辑模板PR项目工程文件。 3种分辨率&#xff1a;10801920、10801350、10801080。 来自PR模板网&#xff1a;https://prmuban.com/37058.html

3.1 线程和进程 在计算机科学中&#xff0c;进程和线程是操作系统管理资源的两种不同方式。 进程&#xff08;Process&#xff09;&#xff1a;是程序在计算机上的一次执行活动。每个进程都有自己的内存空间&#xff0c;包括代码、数据和系统资源。一个进程可以包含多个线程。…

1.声明一个类的语法格式实体类class 类名 {String name;int age;double weight;char sex;public void eat () {sout("中午吃饭");}} 2.通过类创建一个对象类名 对象名字 new 类名();3.无参数的构造方法语法格式public 类名 () {}4.有参数构造方法的语法格式public 类…

目标检测脚本之mmpose json转yolo txt格式 一、需求分析 在使用yolopose及yolov8-pose 网络进行人体姿态检测任务时&#xff0c;有时需要标注一些特定场景的中的人型目标数据&#xff0c;用来扩充训练集&#xff0c;提升自己训练模型的效果。因为单纯的人工标注耗时费力&…