目录 1. 与纯优化的区别1.1 经验风险最小化1.2 代理损失函数1.3 批量算法和小批量算法 2. 神经网络中优化的挑战2.1 病态2.2 局部极小值2.3 高原、鞍点和其他平坦区域2.4 悬崖和梯度爆炸2.5 长期依赖2.6 非精确梯度2.7 局部和全局结构间的弱对应 3. 基本算法3.1 随机梯度下降(小…

前言 这个函数是属于地图点属性的一部分。 1.函数声明 void MapPoint::UpdateNormalAndDepth() {.... } 2.函数定义 1.获取观测到该地图点的所有关键帧的信息 map<KeyFrame*,size_t> observations;KeyFrame* pRefKF;cv::Mat Pos;{unique_lock<mutex> lock1(…

背景&#xff1a;一直在使用模板、自动化求导&#xff0c;对于背后雅可比推导只剩一个基本概念&#xff0c;有必要好好梳理巩固一下。本人水平有限&#xff0c;若推导过程有误&#xff0c;欢迎评论区提出。 假设一个二维slam问题&#xff0c;使用欧式距离观测模型&#xff0c;…

Docker是一种开源的容器化平台&#xff0c;用于将应用程序和其依赖项打包到容器中以便于部署和运行。Docker的基本概念包括镜像、容器、仓库和服务。 镜像&#xff1a;镜像是用于创建容器的只读模板。它包含了运行应用程序所需的所有文件系统、代码、库和环境变量等。 容器&am…

&#x1f49d;&#x1f49d;&#x1f49d;欢迎来到我的博客&#xff0c;很高兴能够在这里和您见面&#xff01;希望您在这里可以感受到一份轻松愉快的氛围&#xff0c;不仅可以获得有趣的内容和知识&#xff0c;也可以畅所欲言、分享您的想法和见解。 推荐:kwan 的首页,持续学…

如何选择适合的开源架构框架 一、引言二、明确项目需求 —— 筑牢基石&#xff08;一&#xff09;功能需求剖析 —— 精准锁定核心&#xff08;二&#xff09;性能要求考量 —— 追求极致卓越&#xff08;三&#xff09;可扩展性需求 —— 放眼未来蓝图 三、评估开源框架特性 —…

在 Kubernetes 中&#xff0c;RBAC&#xff08;Role-Based Access Control&#xff09;是一个用来控制对 Kubernetes 资源访问的授权机制。它通过定义不同角色&#xff08;Role&#xff09;和这些角色可以访问的权限&#xff0c;确保只有被授权的用户或服务能够执行特定的操作。…

全排列的简要总结 全排列&#xff08;Permutation&#xff09;是数学中一个经典的问题&#xff0c;指的是从一组元素中&#xff0c;将所有元素按任意顺序排列形成的所有可能序列。 特点 输入条件&#xff1a; 给定一组互异的元素&#xff08;通常为数组或字符串&#xff09;。…