坐标系旋转1. 默认模式URFR1,0,0,0,1,0,0,0,1 即[1,0,0][0,1,0][0,0,1]x - pitchy - rollz - yawnote: 右手系, 拇指和坐标轴同向, 手指的方向为正2. 自定义模式先算出转换矩阵形如上述的矩阵, 然后转置后变成URFR