开篇：本文所有截图都经过了作者验证！部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证，排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。可放心学习！本章导览：本章通过一个自由下落的盒子和一个单摆模型，带你完成第一次完整的 MuJoCo 仿真，并深入理解 ​​mjModel​​ 与 ​​mjData​​ 这两个核心数据结构。我们将以示例为主线，在动手实践中自然地引入专业概念。此外，还会介绍如何通过浏览器远程查看仿真画面。在上一章中，我们完成了 MuJoCo 的安装和环境配置。本章将编写第一个完整的 MuJoCo 仿真程序，深入理解mjModel和mjData这两个核心数据结构，并掌握仿真循环的设计方法。此外，我们还将介绍如何在无图形界面的环境中通过离屏渲染查看仿真结果，同时为了提高学习的乐趣，增加了浏览器远程查看仿真画面的功能。本章的示例代码均基于Ubuntu 24.04 + Python 3.12 + MuJoCo 3.12.0环境，并在虚拟环境中测试通过。2.1 MuJoCo 最小可运行程序MuJoCo 的 Python API 非常简洁。一个完整的 MuJoCo 仿真程序包含六个步骤，五个必要步骤：